浙江大学控制学院

吴维敏教授机器人调度研究概述

一、浙大控制学科概述

浙江大学控制科学与工程学院，拥有全国首批控制科学与工程一级学科博士点和博士后流动站，是全国仅有的获评A+等级的三个控制学科之一。

二、吴维敏教授机器人调度研究概述

2.1 吴维敏教授简介

吴维敏，男，博士，浙江大学教授、博士生导师，IEEE高级会员、中国自动化学会和中国计算机学会高级会员，曾经担任IEEE Trans. On Automation Science and Engineering等国际知名期刊编委，近40本国际知名期刊审稿人。发表了160余篇学术论文，其中包括在控制学科国际最顶尖期刊IEEE Trans. on Automatic Control及其他权威国际期刊上的论文50余篇，获省部级科技进步二等奖1项、中国港口协会科技进步奖特等奖1项目，近年来的科研经费超过2000万人民币。在工程实践方面，吴维敏教授主持了包括宝钢、徐工、青岛港、宁波舟山港等15家上市公司在内的30余个机器人调度工程项目，其中包括一项合同经费为1000万人民币的纯机器人调度软件项目，为企业创造了巨额经济效益。

2.2 吴维敏教授机器人调度研究概述

在任务调度方面：（1）模块化任务：模块化任务构建方式，灵活适配不同场景；（2）兼容多种调度模式：预调度、链式任务调度、负载均衡调度、异构任务调度等多类型调度模型可供业主选择和配置；（3）复杂任务调度：可实现多厂家多设备耦合的调度。

在交管控制方面：（1）路径规划：高效、动态的路径规划算法，车辆冲突少、运行效率高；（2）碰撞避免：基于优先级的碰撞避免算法，即使信号丢失也无任何碰撞风险；（3）死锁处理：25+年深入研究形成的死锁处理体系，稳居世界一流水平，可大幅度降低死锁出现的概率，即使偶而出现死锁也能自动解锁；（4）系统规模：统一调度所有机器人，无需分组，效率更高、所需车辆台数更少；在后期生产规模扩大、车辆增多的情况下，系统也能从容应对无需更换新系统。

相关技术不仅可应用于机器人、自动驾驶车辆，也可应用于人工驾驶车辆；不仅可应用于陆域，也可应用于空域和港口。